进入2025，辅助驾驶尤其是高阶辅助驾驶量产的进程明显加快。

主机厂方面，头部巨头都在推出自家成系列的辅助驾驶解决方案。比亚迪推出天神之眼、吉利推出千里浩瀚，奇瑞推出猎鹰智驾......

这种来自行业头部的推动，直接给高阶辅助驾驶的普及按下加速键。

说一个暴论：在国内，国产厂商们已经基本放弃L2入门，用不了多久，L2高速NOA即将成为辅助驾驶标配。

所以，想要真正让自家产品比别家更有竞争力，在辅助驾驶层面，如果能比友商率先落地高速NOA/城市NOA，将为产品抢占市场先机。

瞌睡送枕头。

2025上海车展上，高阶辅助驾驶方案商轻舟智航就带来了行业首个基于单征程6M的端到端城市NOA解决方案。

01首个单征程6M端到端城市NOA方案

轻舟辅助驾驶方案分为在线系统和离线系统两大块。

在线系统中，轻舟采用一段式端到端架构+安全对齐。

在一段式端到端架构里，轻舟将独创且已得到充分量产验证的「时空联合规划」的经验融入One Model 端到端模型设计中。

所谓「时空联合规划」，指的是在时间维度和空间维度上对运动轨迹进行联合优化，生成同时满足路径可行性、速度合理性、安全约束和舒适性要求的动态轨迹。

比如，轻舟在在线模型训练层面，加入了多层碰撞的损失约束，来保证安全性；添加高阶控制量一致性约束，来保证舒适性。

除此之外，轻舟还有自己的「安全对齐」。就是把安全规则融入到模型训练。

比如在轨迹生成过程中，借鉴图文生成中条件生成的方法，将安全规则作为「教师」，在模型轨迹生成过程中引入额外的指导信号，以增加对生成过程的控制，引导轨迹朝特定方向发展，满足安全性。

此外将安全规则作为奖励函数，对模型进行微调，进一步增加模型的安全性。

综上，确保整个端到端模型既可以充分发挥灵活、上限高的优势，又可以做到下限高、更安全。

离线系统中，轻舟智航构建了基于世界模型的运动模拟，可以批量生产大量的长尾场景和罕见的安全临界场景，用于对端到端模型的模拟验证，以确保系统稳定性和安全性。

轻舟已经实现从数据回传、数据挖掘、三维重建、自动化标注、数据生成到模型训练的完整数据闭环，可以实现天级别的闭环和迭代，以高效的数据驱动持续解决各类复杂的长尾问题。

目前，轻舟用户累计行驶里程达24亿公里；辅助驾驶总里程超3亿公里；NOA总里程超1.8亿公里。

值得一说的是，轻舟结合端到端One-Model的独特设计和对征程系列芯片的深入理解，显著地减少了BPU上部署的模型数量。

同时，得益于端到端模型的使用，轻舟的解决方案大量精简了场景代码，减少了很多不必要的规则使用，降低了系统延迟，释放了大量BPU资源给到主动安全功能。

这也是为什么轻舟能在单J6M上做到城市NOA的原因。

为了保证辅助驾驶的运行安全，轻舟智航在系统设计中，充分考虑各个单点甚至子系统失效的可能性，构建了完善的冗余设计，可有效应对各类安全失效问题。

在硬件层面，域控的诊断模块会监控域控内外的各类故障，监控到故障后功能状态机会采取降级措施，并通知用户接管。若用户长时间未接管，系统还会自动引导车辆安全停车，并上传整个过程数据至云平台分析。

在模型冗余层面，已经量产采用 BEV+Mono 两套视觉架构模型，可在其中一套失效时继续工作，确保感知结果不受影响。

硬件配置上，这套方案采用1L11V5R12U+一颗征程6（算力128TOPS）芯片打造。

车展期间，我们也体验了轻舟的端到端城市NOA方案。

02表现到底怎么样？

我们这次的体验路线比较简单，就是绕着国展周边绕一圈，从洲际出发返回洲际。

直接上结论：轻舟的方案整体风格稳重不偏激，除了刚出发被不文明别车，被迫安全接管，全程再无接管。

说几个让我印象深刻的点：

1、红绿灯启停/前方有车启停，都能做到很快识别响应，快速起步。

2、刹停做的很舒适，基本无顿挫和刹车点头，有人类老司机的味道了。

3、路径规划能力优秀，即便前面无车道线，也能稳稳找到路线，而且中途不会出现画龙或者摇摆，给人的信心感很足。

4、变道果断，无保护左转处理丝滑。

5、遇到需要多车道场景会逐个变道，很规矩。

6、看到异形障碍物（比如锥桶等），会提前进行避让绕行。

除此之外，其中有一个场景让我印象非常深刻。

在完成右转后不久，就碰到有车停在我们车道内（俗称死车）。但是我们的车并没有呆呆的停在该车后面等候，在靠近该车前就不断寻求变道换道机会，整个处理过程很惊艳。

这还没完，绕过这批车不久后，我们很快又碰到相似场景，而轻舟的系统很早就看到并开始绕行，整个过程真的很丝滑。

由此可以看到，轻舟的方案有这么几点长处：

环境理解：场景意图推理能力很强，能结合车道属性、交通规则预判最优策略。

决策规划：博弈能力强，在安全边界内可以做到效率与舒适的平衡。

执行控制：做到时空全程平滑，通过运动学约束与统一规划实现丝滑体验，没有卡点顿挫，很类人。

系统鲁棒性：安全对齐机制隐性守护，确保灵活决策不突破安全底线。

这种能力的背后，正是 「端到端模型灵活性」 与 「时空规划规则性」 的深度融合 —— 用数据驱动解决复杂场景决策，用工程约束保障安全底线，最终实现 「类人而优于人」的驾驶体验。

当然，目前还有可以进一步提升的地方，比如在拥堵缓行场景下跟车会有顿挫，此外还碰到一次较重的急刹，不知道是不是对环境感知的偶发还是优化问题。

03城市NOA，轻舟先行

2023年10月，轻舟拿到头部新势力车企的高阶辅助驾驶项目。

现在，轻舟高阶辅助驾驶量产交付上车突破60万套。

这也为轻舟积累大量的高阶辅助驾驶的量产经验，更夯实了其从技术研发到规模落地的全链路工程化能力。

凭借深厚的技术底蕴和强大的工程化实力，轻舟已成为一家合格的车企技术供应商。

这次，轻舟用一块征程6就飞速做成一套可用的端到端城市NOA，技术实力确实不容小觑，而且这套方案确实很有竞争力。

它能让很多原本定位于高速NOA的车型，能够「越级」配备城市NOA，而且能减少产品开发周期，提升车企产品竞争力。

目前，轻舟智航基于单征程6M的端到端城市NOA方案已经获得车企定点，将于今年规模化量产上车。

根据轻舟智航CEO于骞的说法，今年轻舟辅助驾驶上车大概率要超过50万，「我们可能是第一家成为量产100万辆NOA的辅助驾驶公司。」

完。